8月6日，光大证券近日发表研报认为，利用齿差进行减速传动的机械部件精密减速器，具备体积小、重量轻、精度高、稳定性强等特点，能够对机械传动实现精准控制，是决定机器人运动精度的“神经枢纽”。按照啮合方式，精密减速器可分为精密摆线类减速器、谐波减速器、精密行星类减速器、精密蜗杆类减速器。

精密减速器经过多年发展，减速器的传动方案一直在进化。

按照发展顺序，依次出现蜗轮蜗杆减速器、摆线减速器、谐波减速器、RV减速器，各类减速器在不同工业领域有着各自的应用场景。新材料、新技术发展催生了新的减速器，包括十字滑块类摆线减速器、PSC减速器、自消隙减速器等。

人形机器人是减速器新的广阔应用场景，对减速器提出了新的要求。

为实现各类动作，人形机器人通常采用“电机+减速器”组合的驱动关节，减速器可解决电机扭矩不足的问题，要求动作精确、稳定、结构紧凑。目前人形机器人的关节模组方案仍以行星、谐波减速器为主，但行星减速器刚度足够、精度不足，谐波减速器精度足够、抗冲击能力不强，人形机器人关节要求传动部位兼顾“精度、刚性、动力”，对现有减速器提出了更高的要求。

摆线减速器兼具谐波减速器和行星减速器的优势，是人形机器人关节传动的新方向。

摆线减速器是一种利用行星传动原理实现减速的装置，结构相对复杂，通过内齿圈与摆线轮之间的啮合，摆线减速机能够实现较大的减速比，在高减速比和高精度情况下，负载也可保持较高水平，但体积和重量会相对较大。因此尽管摆线减速器的性能特点可满足人形机器人关节的性能要求，但需要进行针对性的优化设计，优化后的摆线减速器将会是人形机器人关节传动更好的解决方案。

RV减速器也属于摆线减速器的一种，国产厂商双环传动在原有RV减速器的基础上进行了技术突破，使较好适配人形机器人的膝关节、髋关节，满足高精度、高稳定性、高刚性、大承载的要求。